Хорошо, если вы имеете в виду команду с тем, что вы можете открыть все, она будет выбирать автоматически, есть gnome-open
Если вы хотите открыть .pdf или любой другой файл, просто введите:
gnome-open blah.pdf
И есть xdg-open
для этого вида работы. Что он делает: он просто смотрит, что такое приложение по умолчанию для такого типа файлов, и запускает это приложение.
In manual of xdg-open
xdg-open - opens a file or URL in the user's preferred application
Также из здесь
xdg-open is part of the xdg-utils package available in [extra]. xdg-open is for use inside a desktop session only. It is not recommended to use xdg-open as root.
И обязательно измените приложение «по умолчанию», вам понадобится xdg-mime
Пример изменения по умолчанию pdf :
$ xdg-mime default xpdf.desktop application/pdf
Источник: Ссылка